Heinrich war der vierte Sohn des portugiesischen Königs Johann I. und seiner Frau Philippa von Lancaster, Bruder von Ferdinand dem Heiligen und des portugiesischen Königs Eduard I.. 1415 eroberte eine Flotte unter seiner Führung die nordafrikanische Festung Ceuta. Dafür wurde er zu dem Herzog von Viseu ernannt. Ab 1420 war er Hochmeister des Christusordens. Königliche Abstammung und seine Ämter verhalfen ihm zu beträchtlichen finanziellen Mitteln, die er zur Förderung der Seefahrt benutzte. 1437 kommandierte er noch einmal einen Kriegszug, um den Mauren Tanger zu entreißen, diesmal allerdings erfolglos.

Als Gouverneur der Algarve initierte Heinrich ab 1418 ein ehrgeiziges Programm zur Erschließung eines Seewegs nach Indien. Die Seefahrtschule bei seiner Residenz in Sagres wurde zu dem Sammelpunkt einiger der fähigsten Astronomen, Kartographen und Seefahrer seiner Zeit. In den Archiven belegbar ist bis heute ca. die Mitarbeit des jüdischen Kartographen Jehuda Cresques, genannt Meister Jaime aus Mallorca, der zu dem Vater der portugiesischen Kartographie wurde. Der Prinz veranlasste zahlreiche Entdeckungsfahrten entlang der afrikanischen Küste mit einem eigens dafür entwickelten Segelschiff, der Karavelle. Die dabei gewonnenen Kenntnisse in Navigation, Kartographie und Schiffbau waren grundlegend für alle folgenden portugiesischen Entdeckungsfahrten. Von Anfang an waren die portugiesischen Kapitäne und Piloten verpflichtet, alle auf ihren Reisen gesammelten und für die Navigation bedeutsamen Erfahrungen und Erkenntnisse in geheimen Logbüchern, den roteiros, festzuhalten. Bis zu dem Tode des Infanten wurden mehr als 2 Tausend Seemeilen afrikanischer Küstengewässer befahren.

Der Prinz hegte bei diesen Unternehmen noch mittelalterliche Vorstellungen von einem Kreuzzug gegen den Islam. Er hoffte, man könne in Asien mit dem Reich des legendären, christlichen Priesterkönig Johannes in Verbindung treten und die muslimischen Mächte von Osten und Westen gleichzeitig angreifen. Diese Vorstellungen wichen aber schon zu seinen Lebzeiten, kommerziellen Gesichtspunkten. 38 Jahre nach Heinrichs Tod führten seine Vorleistungen zur Entdeckung des Seewegs nach Indien durch Vasco da Gama, zur Erschließung der Gewürzroute nach Hinterindien und damit zur kurzzeitigen Großmachtstellung Portugals.

Heinrich selbst unternahm keine Entdeckungsreisen. Seinen Beinamen verdankt er seinem Einsatz als Förderer der Seefahrt. Er war sehr belesen und kannte die Berichte früher Entdeckungsreisender nach Asien wie Marco Polo, Wilhelm von Rubruk oder des arabischen Weltreisenden Ibn Battuta. Über Berichte des Chinareisenden Niccolo di Conti dürfte er auch über die Entdeckungsfahrten und die außerordentliche Schiffbaukust der Chinesen unter ihrem Admiral Zheng He gewusst haben. Die chinesischen Expeditionen wurden in dem selben Jahr eingestellt, als Heinrich seine Seefahrtsschule in Sagres gründete. Das Jahr 1433, im Europas Aufstieg zur weltbeherrschenden Kultur beginnt, während China auf seine eigene Expansion verzichtet, wird damit zu einem Wendepunkt der Weltgeschichte.

• 1419 Wiederentdeckung der zu Madeira gehörenden Insel Porto Santo durch João Gonçalves Zarco und Tristão Vaz Teixeira .
• 1420 Die Portugiesen landen auf der eigentlichen Hauptinsel Madeira und beschließen ungefähr 1425, die Inselgruppe zu besiedeln.
• 1422 Portugiesische Seefahrer stoßen über Cabo Nao , dem Grenzbereich der arabischen Seefahrt in dem Atlantik, nach Süden vor.
• 1427 Die Wiederentdeckung der Azoren wird Diogo de Silves zugeschrieben, der wahrscheinlich auf der Rückreise von einer Erkundungsfahrt in den Atlantik auf der Insel Santa Maria an Land geht.
• 1431 beginnt die Besiedlung und Kolonisierung der Azoren unter Gonçalo Velho Cabral .
• 1433 Errichtung der Seefahrtsschule in Sagres
• 1434 Kapitän Gil Eanes umsegelt das für unpassierbar gehaltene Kap Bojador.
• 1435 Die Kapitäne Gil Eanes und Afonso Gonçalves Baldaia entdecken Angra dos Ruivos und erreichen die Goldküste.
• 1441 In Lagos wird auf Heinrichs Anweisung die erste Karavelle gebaut.
• 1441 Erreichen des Kap Blanc (port.: Cabo Branco) durch Nuno Tristão und Antão Gonçalves .
• 1444 Befahren des Senegal-Flusses durch Nuno Tristão; in dem gleichen Jahr passiert Dinis Dias den westlichsten Punkt Kontinentalafrikas, das in dem heutigen Senegal gelegene Cabo Verde, und entdeckt die Terra dos Guineus, Gebiete des heutigen Guinea und Senegal.
• 1444 Gründung der Companhia de Lagos, die das Handelsmonopol mit Afrika erhält.
• 1446 Entdeckung des Gambia-Flusses
• 1446 Eine Karte von André Bianco läßt eine portugiesische Erkundungsfahrt in den westlichen Atlantik als möglich erscheinen.
• 1455/1456 Vorstoß zur Guinea-Küste und Entdeckung zweier der Kapverdischen Inseln durch den in dem Dienste Heinrichs stehenden Venezianer Alvise Cadamosto .
• 1460 Durch die Genuesen Antonio da Noli und seinen Bruder Bartolomeo erfolgt die Erkundung und Besiedlung der Kapverden.
• 1460 Beim Tode des Infanten haben die Portugiesen die afrikanische Küste bis etwa dem heutigen Sierra Leone (ca. 8°N) sowie den Atlantik bis in das Saragossameer (ca. 40°W) hinein befahren.Siehe auch: Liste der Herrscher namens Heinrich, Seefahrt, Seefahrer, Geschichte Portugals, Zeittafel der Geschichte Portugals, Portugal unter dem Hause Avis.